Hiện không rõ chính xác khi nào con ngựa được cưỡi đầu tiên vì sự thuần hóa sớm đã không tạo ra những thay đổi thể chất đáng chú ý ở ngựa. Tuy nhiên, có những bằng chứng cụ thể chắc chắn rằng con ngựa đã được cưỡi bởi những người thời cổ trong nền văn hoá Botai trong thời đại đồ đồng, khoảng 3600-3100 TCN. Bằng chứng sớm nhất cho thấy con ngựa được cưỡi vào khoảng năm 3500 trước Công nguyên, nơi những bằng chứng từ những chiếc xương sọ ngựa được tìm thấy tại địa điểm ở Kazakhstan. Sau khi thuần hóa ngựa và huấn luyện ngựa, nó được dùng để cưỡi trong các trận chiến.

Trong những di chỉ mà người ta tìm thấy, người Ai Cập đã biết cưỡi ngựa khoảng 2000 năm trước TL, tuy nhiên thời kỳ đó họ chỉ cưỡi trơn không yên cương và chưa biết cách điều khiển con vật. Họ ngồi chàng hảng trên mông vì thời kỳ đó giống ngựa chưa đủ mạnh để ngồi trên lưng. Phải đến khoảng thế kỷ thứ 8 trước TL, sau khi pha nhiều giống ngựa khác nhau, người ta mới có được giống đủ tốt để có thể cưỡi và đủ linh động để sử dụng cung tên khi di chuyển.

Những dân tộc ở Trung Á, Ba Tư, Afghanistan là những người du mục đầu tiên biết cách nuôi và huấn luyện chúng. những con ngựa tốt được lai giống đầu tiên là ở Tây Á. Vào khoảng 1000 năm TCN, được dùng sử dụng trong các trận chiến. Các hiệp sĩ Châu Âu rất ưa chiến đấu trên lưng ngựa đực, còn các kị binh Ả Rập lại thích dùng ngựa cái vì ngựa cái phi êm, không hay đòi ăn, thuận lợi cho phục kích kẻ địch vì chúng không hay hí. Khi phi nước kiệu, kiểu chạy nhanh nhất, ngựa có thể đạt tốc độ 60 km/h trong cự ly 150m.

Thời nhà Nguyễn, ngựa được đưa về kinh đô sung vào chuồng ngựa ngự dụng. Các con ngựa thuần để cỡi cũng khá nhiều, bất kỳ thân hào khá giả nào cũng đều có ngựa cỡi riêng. Ngựa cưỡi của phổ biến ở những thân hào, chức sắc, nhà giàu ở nông thôn nuôi ngựa cưỡi. Nó là phương tiện đi lại cũng như chiếc xe đạp thông dụng từ 1955. Những người phu trạm chuyển công văn, những người lính lệ đi việc công cũng dùng ngựa. Công văn khẩn ngoài phong bì đóng dấu 2 chữ “mã thượng” (馬上). Ở cấp huyện còn có những con ngựa công cộng. Thời kỳ kháng chiến chống Pháp ngựa cũng rất đắc dụng, ở vùng núi và cao nguyên cán bộ đi công tác bằng ngựa.

Một trong những ưu điểm của việc cưỡi ngựa là khi di chuyển trên những cánh đồng cỏ rộng lớn, kỵ sĩ có vị thế ngồi cao hơn, có thể nhìn được xa hơn và cũng chạy nhanh hơn, cưỡi ngựa còn làm cho con người cảm thấy uy nghi hơn. Chính vì vậy mà chúng được sử dụng thông dụng trong chiến tranh. Ngựa cảnh sát được sử dụng để thực thi pháp luật trong thời bình từ thế kỷ 17 và chính thức được gắn đơn vị cảnh sát vào năm 1805. Đơn vị ngựa đầu tiên có trụ sở tại London đã tạo thành công lớn. Tuy nhiên, số lượng ngựa cảnh sát đang dần suy yếu do sự ra đời của xe máy cảnh sát và các phương thức giao thông khác. Ngày nay một số giống ngựa dùng làm ngựa biên phòng.